Hydraulics Pneumatics ＆ Seals / No．12．2019

doi ∶10．3969 / j．issn．1008－0813．2019．12．010

伺服阀动态测试油缸尺寸设计
何汉林
（ 穆格控制系统（ 上海） 有限公司，上海 200120）

摘 要： 文章提出了一种伺服阀动态测试油缸的设计方法，即通过对测试周期内的流量进行积分运算，根据测试周期内的流量体积
来确定油缸的关键尺寸，包括活塞面积和行程，这样可以尽可能减小油缸容积，防止测试失真，同时也能防止活塞撞缸。最后根据尺
寸分析了缸的固有频率。
关键词： 伺服阀； 动态缸； 体积； 固有频率
中图分类号： TH137 文献标志码： A 文章编号： 1008 － 0813（ 2019） 12 － 0039 － 03

Dimension Design of Servo Valve Dynamic Testing Cylinder

HE Han-lin

（ MOOG Control System （ Shanghai） Ltd．，Shanghai 200120，China）

Abstract： In this paper，a design method of dynamic testing cylinder for servo valve is put forward，which integrates the flow in the test cycle
and determines the key dimensions of the cylinder，including piston area and stroke，according to the flow volume in the test cycle． This
method can reduce the volume of the cylinder as much as possible，prevent the distortion of the test，and at the same time，it can also prevent
piston from hitting cylinder． Finally，the natural frequency of the cylinder is analyzed according to its size．
Key words： servo valve； dynamic cylinder； block volume； natural frequency

测试油缸的关键尺寸，包括活塞面积和行程，这样可以
0 前言 尽可能小的减小油缸容积，防止测试失真，同时也能防
随着电液集成技术的发展，系统对动态性能的要 止活塞撞缸。最后根据尺寸分析了缸的固有频率 。
求越来越高。 在一个电液伺服系统中，伺服阀的动态
1 根据被测阀周期内输出流量的体积来
往往制约着整个系统的动态。 因此对伺服阀动态的测
试极为重要。
确定缸的尺寸
目前尚无高响应的流量计能测试伺服阀动态，一 假设缸的活塞直径为 D，有效行程为 L，被测阀的
般借助于伺服油缸作为传感器，通过活塞的运动速度 额定流量为 Q n ，测试信号为额定信号 I n （ 有些标准推荐
［3］
来间接测试阀的动态性能。 因而动态测试缸的性能直 ） ，当给定指令信号为正弦信号时，则被测阀
为 I n /2
接决定着伺服阀动态测试结果的准确性 。 任一时刻输出的流量 Q 为：
目前，国内有一些学者对伺服阀动态测试缸做了 Q = Q n ·sin w·t （ 1）
深入而细致的研究，比如田源道学者的《电液伺服阀技 动态缸运动时的流量曲线如图 1 所示。
［1］
术》 ； 安高成、彭朝琴、付永领等学者的《伺服阀动态
［2］
测试缸的仿真及分析 》 等。 这些文献都是基于活塞
最大运动速度与被测阀的最大输出流量之间的对应关
系来进行指导设计的。
本文通过对电液伺服阀动态测试周期内的流量进
行积分运算，根据测试周期内的流量体积来确定动态 图1 正弦变化流量曲线

被测阀输出的流量全部流入动态缸。 图 1 中横轴
收稿日期： 2018－11－26
作者简介： 何汉林（ 1986－） ，男，湖北随州人，硕士，主要研究方
上方阴影面积即为动态缸 （ 阀 ） 正向运动时，流入容腔
向为伺服阀及电液伺服控制系统。 的油液体积。横轴下方面积为动态缸 （ 阀 ） 负向运动

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液压气动与密封 / 2019 年第 12 期

时，流出容腔的油液体积。 正负方向的流量体积相等， 4 × 63 L / min

13． 5 mm = （ 8）
活塞在运动一个完整的周期后处于初始位置 （ 零位） 。 5 Hz × π2 D2
流量 Q 对周期 T 进行积分，即可得到动态缸的有 可求得活塞直径 D = 79． 4 mm，圆整取 80 mm。
效容积。这个容积要和被测阀的额定流量相匹配： 不
3 固有频率分析
能太大，也不能太小。 太大导致测出的伺服阀动态偏
小； 太小又容易导致测试时幅频特性出现谐振，阀控缸 为了保证测试的准确性，动态缸的固有频率一般
［4］
系统也容易出现抖动。 要为被测阀频宽的 10 ～ 15 倍以上 。
油缸的有效容积 V 为： 下面对动态缸的固有频率进行分析 。
［5］
T
2 阀控缸的固有频率计算公式为 ：
V = ∫ 0
Q n ·sin wt·dt （ 2）
4 β e ·A2
将 T = 2 π / ω 带入式（ 2） 积分可得： w0 = （ 9）
π
槡 V t ·M t
6
V = － Qn ·
cos wt w
式中 β e ——— 油 液 弹 性 模 量，取 700 × 10 kg / （ m ·
w 0 s2 ） ［6］；
Qn A ——— 活 塞 面 积，为 π × （ 80 mm） 2 /4 = 5 ×
= － （ － 1 － 1）
w
10 － 3 m2 ；
2Q n
= （ 3） V t ——— 容腔体积，为 A·L = 5 × 10 － 3 m2 × 13． 5
w
× 10 － 3 m = 6． 75 × 10 － 5 m3 ；
而活塞的容积 V 又可通过下式求得：
2 M t = M1 + M2 ，M1 为活塞以及传感器的等效总质
πD
V = A·L = ·L （ 4） 量，M2 为容腔内的油液质量。 取油液密度 ρ = 850 kg /
4
式 中，L 为 活 塞 从 缸 一 端 运 动 到 另 一 端 的 有 效 m3 ，则油液总质量 M2 为：
行程。 M2 = ρ × V t = 850 kg / m3 × 6． 75 × 10 －5 m3
将式（ 3） 和式（ 4） 合并可得： = 5． 74 × 10 －2 kg （ 10）
2Q n πD
2
该型号阀的频宽在 100 Hz 以上，因此动态缸的固
= ·L （ 5）
w 4 有频率要求至少为 1000 Hz 以上，此处暂取 2000 Hz。
则动态缸的有效行程 L 为： 将上述参数带入式（ 9） 可得：
2Q n 4 8Q n
L = · 2 = （ 6） 4 × 700 × 10 6 kg × 25 × 10 －6 m4
w πD w·πD2 2 π × 1000 / s =
将 w = 2 πf 带入式（ 6） ，化简可得：
槡 6． 75 × 10 －5 m3 × m·s2 × M t
（ 11）
2Q n 4 4Q n
L = · 2 = （ 7） 可求得 M t = 6． 57 kg，则活塞以及传感器的等效总
w πD f·π2 D2
质量 M1 约为 6． 5 kg。 这个余量是非常大的。 根据相
动态扫频时，起始频率一般为 5 Hz，此时流量无衰 ［5］
关文献 ，如果动态缸的固有频率为被测阀频宽的 20
减，可认为阀的输出流量为额定流量。 将该频率值带
倍时，幅值的测量误差不大于 0． 25% ； 相角的测量误差
入式（ 7） ，即可确定动态缸的活塞直径 D 以及有效行程 ［7］
不大于 0． 63% 。这个精度是非常高的。
L 之间的关系。 被测阀的流量不能大于 Q n ，否则易引
如果 M1 控制在 1 kg 左右，则动态缸的固有频率可
起撞缸。
达 5000 Hz 以上，测试的频带范围为 500 Hz 左右。 此
2 设计实例 时的测试精度将会更高，误差值更小。

以穆格公司某型号伺服阀为例，来具体计算动态 4 结论
测试油缸的尺寸。 该型号阀额定流量为 63 L / min，选
本文提出了一种伺 服 阀 动 态 测 试 油 缸 的 设 计 方
定行程为 ± 15 mm 的位移传感器和速度传感器。 活塞
法，即通过对伺服阀测试周期内输出流量进行积分运
的最大行程取传感器行程的 90% ，即为 13． 5 mm。
算，来确定动态测试油缸的关键尺寸。 再结合被测阀
将 L = 13． 5 mm，Q n = 63 L / min，f = 5 Hz 带入式
的额定流量，即可算出活塞直径和有效行程 。理论分
（ 7） 可得：

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doi ∶10．3969 / j．issn．1008－0813．2019．12．011

甘蔗横向种植机施肥间距电液控制系统研究
陈远玲，李玉凤，高骁卿，陶 野，梁浩昌
（ 广西大学 机械工程学院，广西 南宁 530004）

摘 要： 甘蔗横向种植具有用种少、单位面积出苗率较高，土地利用率高，且抗倒伏能力强等优势。针对现有横向甘蔗种植机施肥机
构的转速不能跟踪行走速度的变化，导致施肥间距不均匀的问题，分析了施肥机构液压马达的转速、甘蔗横向种植机行走速度和施肥
间距的关系，研究采用 PLC 控制电液比例节流调速回路的方法，对施肥机构液压马达的转速与甘蔗横向种植机行走速度进行匹配控
制，实现对施肥间距的控制。仿真和实验结果表明： 施肥机构的转速能够按照设定的目标值跟踪行走速度的变化，施肥间距能满足甘
蔗横向种植的农艺要求。
关键词： 甘蔗横向种植机； 施肥机构； 电液比例控制； PLC； 速度跟踪
中图分类号： TH137 文献标志码： A 文章编号： 1008 － 0813（ 2019） 12 － 0041 － 04

Study on Electro-hydraulic Control System for Fertilization Spacing of Sugarcane Horizontal Planter
CHEN Yuan-ling，LI Yu-feng，GAO Xiao-qing，TAO Ye，LIANG Hao-chang

（ Guangxi University，College of Mechanical Engineering，Nanning 530004，China）

Abstract： The horizontal type sugarcane planter has the advantages of less seed，high emergence rate of seeding per unit area，high land
utilization rate，and strong lodging resistance． In view of the uneven fertilizing spacing problem caused by the mismatching between Fertilization
institutions speed and the change of the walking speed，analyzes the relationship between the rotating speed of hydraulic motor，the walking
speed of sugarcane planter and the spacing of fertilizer application． This paper adopts the method of controllingthe electro-hydraulic proportional
throttling speed regulating loop by PLC to matching the rotating speed of hydraulic motor forfertilization institutions with the walking speed of the
sugarcane planter，thus to realize the control of fertilization interval． The results of Simulation and experimental show that the rotating speed of
the fertilization mechanism can track the change of walking speed according to the set target value，and the spacing of fertilization can meet the
agronomic requirements of the horizontal planting of sugarcane．
Key words： sugarcane transverse planter； fertilization mechanism； electro-hydraulic proportional control； PLC； speed tracking

的环节，施肥质量 （ 含施肥量和施肥间距 ） 将影响到甘

0 引言 蔗的生长质量和甘蔗的种植成本。 目前在用的种植机
甘蔗种植机是甘蔗生产全程机械化中的一个重要 中，施肥机构的驱动方式有两种： 一种动力来自地轮，
一种由液压系统驱动。由于中国甘蔗主产区大部分为
收稿日期： 2019－10－10 丘陵地带，土壤为粘土，雨水多等原因，地轮可能会打
基金项目： 广西科技开发重点项目（ 2018AB01002） 滑或悬空，无法依靠地轮与蔗地的摩擦力输出动力，不
［1 － 3］
可避免存在施肥不均匀等现象
作者简介： 陈远玲（ 1964－） ，女，广西柳州人，教授，学士，主要从 ； 施肥机构采用液
事液压技术方面的教学和科研工作。 压马达驱动的，其调速回路一般采用手调普通节流阀，
檪檪檪檪檪檪檪檪檪檪檪檪檪檪檪檪檪檪檪檪檪檪檪檪檪檪檪檪檪檪檪檪檪檪檪檪檪檪檪檪檪檪檪檪檪檪檪檪檪
析表明，用该方法设计的动态缸固有频率极高，幅值和 ［3］ GJB-3370-98，飞机电液流量伺服阀通用规范［S］．
相角的测量误差很小。 ［4］ 崔剑，丁凡，李其朋，等． 电液伺服阀频率响应测试误差分
析［J］． 工程机械， 36（ 12） ： 45 － 49．
2005，
参考文献 ［5］ 王春行． 液压控制系统［M］． 北京： 机械工业出版社，
1999：
［1］ 田源道． 电液伺服阀技术［M］． 北京： 航空工业出版社， 43 － 45．
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［2］ 安高成，彭朝琴，付永领，等． 伺服阀动态测试缸的仿真及 学报， 25（ 3） ： 10 － 14．
2008，
分析［Ｒ］． 兰州： 第六届全国流体传动与控制学术会议， ［7］ 赵维江，蒋厚宗． 电液伺服阀动态特性测试研究［J］． 液压
2010： 8 － 11． 1982，（ 04） ： 19 － 26．
气动与密封，

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